欧洲早期的弩，相传是以两只山羊角为弓（又称扁担，即安装到弩臂上的弓），山羊角做出的弩自然是谈不上有多少实战价值，于是古欧洲的科学家们将扭力装置安到了弩上，并制成了扭力弩。但是因为技术的原因，以扭力装置制成的弩其体积往往较大，很难作为单兵武器使用，而这种工艺相对复杂的武器也随着罗马帝国的灭亡而淡出了欧洲的战场。罗马帝国灭亡后，欧洲进入了一段“黑暗时期”，弩这一兵器也淡出了欧洲的战场。
公元十二世纪左右，十字弩在欧洲普及开来。这种弩的弓由动物的筋角和木制材料复合而成，与东方的筋角复合弓在制作工艺上如出一辙。虽然在这点上相似，但是这种十字弩与中国的弩有着很多的不同，如其弓普遍较短，弩机结构也采用的是“滚柱式”而非中国的式样。
从弩前端安装的弓的材质看，这种弩可能是通过游牧民族迁徙传播到欧洲的，其中一个间接例证是毗邻阿拉伯地区的拜占庭帝国直到十字军东征时才从来自欧洲的十字军那里了解到这种武器。拜占庭公主、中世纪著名历史学家安娜?科穆宁称其为“野蛮人之弓”、“恶魔的武器”。
而对“黄帝作弩”这一上古传说的研究和根据考古成果的推测（在考古工作中，出土了一些类似弩机的新石器时代的骨片），弩这一兵器可能在新石器时代就已经被发明了出来并为华夏先民所用，而中国南方少数民族所使用的不需要金属部件，以兽骨为弩机的传统木弩则从技术上印证了这种可能。
虽然华夏先民勤劳智慧，但是其他的文明也并不是永无寸进。从现在的研究看，有其他文明也研制出了弩。在这些异文明研制出的弩中，尤以欧洲地区的弩水平较高，并发展除了自身的特色。直到火器出现后，这种弩才彻底失去了战场价值，而变为了贵族打猎时的工具。
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